工业机器人 1961 年从汽车厂诞生，重而贵；服务机器人却从客厅地面这个对精度要求最低、对价格最敏感的消费场景独立长出来。 家用清洁机器人（扫地/扫拖机器人）是服务机器人里最早跑通大规模商业化的品类——比陪护、配送、人形早了整整 20 年。 这篇综述讲清楚它怎么走过来：里程碑、技术代际、工程三件套，以及中国厂商为何能在 2023 年反超 iRobot。
这条线的主语是"机器在客厅里能不能自己把地扫干净"。每一代的跃迁，本质上都是导航范式的跃迁——从瞎撞，到看见，到记住，到自己洗自己。
小说里设想一台能自己回充的扫地机器人。把"自主清洁 + 自动回坞"这个产品形态在科幻里第一次画清楚——比真实产品早 40 年。
概念史上第一台内置吸尘的机器人（玩具级）。带边缘感知和障碍检测，是"能动的吸尘器"从想象走向实物的第一步。
第一台玩具级MIT 出身的三人创立，早期同时做军用排爆和家用清洁。这个"军用养家用"的双线，让 iRobot 有现金流撑过扫地机器人的教育期。
史上第一台真正意义上的扫地机器人上市。但碰撞和导航问题大，市场失败、最终下线。开创品类，却没吃到品类红利。
品类开创市场失败第一台商业成功的扫地机器人。随机碰撞导航，能检测障碍、脏污、悬崖，售价约 $200。把品类从"高端玩具"拉到"买得起的家电"，单款教育了全球市场。
商业成功随机碰撞代首次商用 LDS 激光雷达做系统化直线清扫，告别随机碰撞。这是清洁机器人最重要的技术分水岭——机器开始"看见房间"。Neato 技术领先，但商业上后来被中国厂商以低成本激光雷达反超。
LDS 激光代技术分水岭从 OEM 代工转向自有品牌（2006 改名 Ecovacs，2007 推 Deebot 系列）。到 2013 年已主导国内市场，国产代际领先确立。
两家同年推出摄像头 vSLAM 建图。视觉路线成本低，但暗光和弱纹理环境受限——后来被证明是过渡方案，激光+视觉融合才是终局。
视觉 vSLAM把 LDS 激光导航做到千元价位，激光规划从高端变标配。同年 iRobot 称全球吸尘器销量中 20% 已是机器人。中国品牌集体起飞的起点。
LDS 民主化中国起飞首推扫拖一体 + 拖布自清洗，自动上下水雏形。把用户从"手洗拖布"里彻底解放，是"全能基站"品类的起点。
自清洗基站起点募资约 $640M。国产激光导航龙头证券化，给后续研发投入弹药。2021 年报营收约 45 亿元。
科沃斯 T9+（OZMO 2.0 振动拖布 + 自动集尘），石头 S7（识别地板类型切扫/拖）。"自动集尘 + 自清洗 + 自动上下水 + 烘干"成为旗舰标配，用户介入以月计。
全能基站品类定型日经亚洲口径：科沃斯市值约为 iRobot 的 5 倍。同年 iRobot 陷困境、亚马逊收购被监管叫停。全球格局易位，中国厂商定义品类。
格局易位研究人员演示可经未加密蓝牙远程静默录音，厂商表示不修复。隐私与安全成为品类新议题——机器进卧室，数据边界就要被审视。
安全带机械臂可挪开地面小物件（袜子、拖鞋、积木）。清洁机器人开始越过"地面清洁"，向"家庭场景操作"过渡——服务机器人与人形机器人在客厅汇合的第一步。
机械臂走向具身清洁机器人的"代"，不是按吸力、也不是按电池，而是按它怎么知道自己在哪。导航范式每升一代，机器就多一种"感知世界的方式"。
| 代际 | 年份 | 导航范式 | 代表产品 | 特征 / 局限 |
|---|---|---|---|---|
| 第一代 | 2002—2009 | 随机碰撞 | Roomba 原版 | 弹射式随机覆盖，靠碰撞 + 红外防跌落。便宜，但重复扫、容易漏。教育了市场，但难谈体验。 |
| 第二代 | 2010—2014 | LDS 激光规划 | Neato XV-11 | 激光雷达 + SLAM 建图，系统化弓字形清扫。机器第一次"看见"房间。初期成本高。 |
| 第三代 | 2015—2018 | 视觉 vSLAM | Dyson 360 Eye / Roomba 980 | 摄像头建图，成本低。暗光 / 弱纹理环境受限，纯视觉是过渡方案。 |
| 第四代 | 2019—2024 | 全能基站 | 云鲸 J1 / 科沃斯 T9+ / 石头 S7 MaxV | 激光+视觉融合导航，叠加"自动集尘 + 自清洗拖布 + 自动上下水 + 烘干"。用户介入以月计，品类形态定型。 |
| 第五代 | 2023— | AI 避障 + 场景操作 | 石头 Saros Z70 / 追觅带机械臂款 | 结构光 / RGB 双目避障（识别电线、宠物粪便、拖鞋）。2025 机械臂挪物，从清洁走向家庭具身智能。 |
任何机器人都由这三样构成："感知世界"（传感器）、"控制运动"（减速器）、"思考决策"（控制器）。清洁机器人之所以能比人形早 20 年商业化，秘密就藏在这三件套的取舍里。
一句话：清洁机器人把"感知"做到了极致——它不需要力控，但要看得清地面每一寸。
一句话：控制器从"会动的开关"进化成"会思考的脑"，算力需求涨了三个数量级，但摩尔定律把成本压住了。
清洁机器人的商业化不是一条直线，而是三个角色接力：美国公司教育市场、激光技术降本、中国厂商定义品类形态。
Roomba 以 ~$200 把品类从"高端玩具"拉到"买得起的家电"。靠军用业务养家用撑过教育期，单款让全球消费者第一次知道"机器人能扫地"。解决的是"有没有"。
Neato 证明激光规划可行，但贵。中国厂商（科沃斯、石头为小米代工）借长三角消费电子供应链 + 国产激光雷达把 LDS 做到千元价。解决的是"用得起"。
云鲸首开自清洗，科沃斯/石头/追觅集成为全能基站。中国从代工 → 品牌 → 全球份额第一。解决的是"不用管"——品类形态就此定型。
科沃斯市值约 $63.8 亿，约为 iRobot 的 5 倍（日经亚洲口径）。同期 iRobot 陷困境，亚马逊收购被监管叫停。
iRobot 累计销量突破 4000 万台。2016 年 iRobot 称全球吸尘器销量中 20% 已是机器人——清洁机器人成为服务机器人里第一个真正大众化的品类。
把清洁机器人放回机器人产业大图里，它的"先跑通"不是偶然，而是三条逻辑的交汇。