机器人产业链

三层主图

CONCEPTUAL MAP · TOP-DOWN

从最贴近人的下游往下读到上游。宇树的定位是整机 + 核心零部件全栈自研—— 它同时站在下游（卖整机）和中游（自研关节模组、激光雷达、灵巧手），只把上游标准件外购。

下游 · Layer 01

应用场景 / 整机

谁在买、买去干什么——需求侧，决定中游谁吃肉

宇树主业整机形态

人形机器人

高性能通用人形机器人 · H1/G1/R1/H2/G1-D

EDU / 基础 / Air 分层

长得像人、能双腿走路、能用手干活的通用机器人。宇树招股书主营：H1（2023 首款全尺寸）→ G1（2024 全球最畅销）→ H2（31 自由度）→ G1-D（工业部署 17 自由度）。EDU 款开放二次开发，基础款不开放。（「自由度」=能独立活动的关节数，越多越灵活。）

四足机器人

Laikago→A2 · Go2/B2 · 消费级 vs 行业级

四条腿的「机器狗」——能爬楼、越野、被踹一脚还稳得住不倒。宇树起家品类，全球率先公开销售。消费级给科研/教育，行业级去能源化工、消防应急、电力巡检替人跑危险现场。

轮足 / 四轮足机器人招股书新增

B2-W（2024）· Go2-W

四条腿的末端装上轮子：平地像轮椅一样滑行、省电又快，遇到台阶沟坎就迈腿跨过去——「能滑能走」两头占。本地环节树没列的独立形态；招股书口径涵盖「双足、四足、轮足、机械臂」多种形态。

协作机械臂招股书新增

Z1（2021 自研量产，可换装执行器）

桌面上的一条机器胳膊，末端能换不同「手」干活；「协作」=能和人在一块儿工作、不用拿围栏隔开（够安全、碰到人会停）。本地未列，是关节模组技术的另一种落地形态。

灵巧手（整机化）

Dex1-1 夹爪 / Dex3-1 三指 / Dex5-1 五指

能像人手一样抓握的机器手。既是人形的末端执行器（装在胳膊上，算中游），也能单独卖（算下游）。Dex5-1：20 个能独立弯的关节 + 94 个触觉点。

消费延伸：智能健身泵招股书新增

PUMP / PUMP MAX · 巴掌大、拉绳训练

同一颗力控电机的另一种壳

它是个巴掌大的家用健身器，靠拉一根绳做力量训练。里面没有铁片，只有一个电机——你拉绳时电机反向发力「拽住」你，你感到的「重量」其实是电机输出的力；想要几公斤，软件一设定电机就实时输出对应力矩。

这正是机器人关节的力控技术：电机按指令精确、平稳地出力。这颗电机就是从宇树机器狗的关节电机改来的——装狗腿里是运动关节，装小盒子里就是健身泵。放进下游，是为了佐证：宇树的核心零部件技术能横向复用到消费市场变现。

产业全景其它品类（非宇树主业，产业链完整性补位）

工业机器人

四大家族 · 焊接/搬运/装配

工厂里那种围在护栏内、重复焊接搬运的机械臂。场景固定、精密重复，减速器 RV+谐波满配——产业链最成熟的需求侧样板。

家用清洁机器人

扫地机 · 消费级

就是家里的扫地机器人。它用便宜的行星齿轮+消费级电机，绕开了减速器/丝杠这些最难的命门，靠满配传感器就能量产——所以早 20 年就商业化了，是人形的反例。

割草机器人

户外 · RTK 导航

院子里自动割草的机器人。早年靠埋一圈边界线就能商用，如今卡在「免埋线还能精准定位」的 RTK 物理门槛上——两条件机制的经典反例样本。

应用场景标签（招股书行业级四足/人形落地词）

巡检勘测 · 消防救援

替人去危险现场：机器狗代替人进火场探路、地震废墟找人、矿井/管廊里绕圈查隐患。

能源化工 · 电力巡检

在易燃易爆、高压的厂区替人转圈检查有没有漏气、发热、设备坏——人进去有风险，机器狗不怕。

智能制造 · 3C/汽车

工厂产线上搬运、上下料、装配。3C=手机电脑等消费电子，和汽车厂是自动化最密集的地方。

教育教学 · 文化表演

高校科研/教学的教具，加上春晚扭秧歌那类表演机器人——也是宇树消费级机器狗的现实买家。

无人配送 · 家政养老

楼宇里送货送餐，以及未来的家务、陪护养老——离大规模落地还远，但是人形最终想去的场景。

▲供给支撑　中游为下游提供性能极限▼需求牵引　下游放量决定中游谁扩产

中游 · Layer 02

核心零部件 / 执行系统

机器人「从会动到能干活」的供应链主干——价值与壁垒都在这层

核心节点一体化关节模组肌肉+骨骼关节

一体化关节 / 关节模组

电机-减速器-驱动-传感-散热-结构，同壳体协同拓扑优化，全栈自研

招股书：关节模组是人形最核心零部件，决定性能极限

机器人的「关节」——就是人的肩、肘、膝那种能转能使劲的节点。宇树把电机(肌肉)、减速器(变速箱)、驱动器(司机)、传感器(神经)、散热、结构外壳六样塞进同一个壳里，叫「一体化关节」。它是整个中游的组织核心——宇树整颗关节自研自产不外采，外采的只是下面那些零部件。

① 传动件

把电机的「转速高、劲儿小」，换成关节要的低转速、大扭矩并传递运动；丝杠还额外把「转动」变成「直线推拉」。

行星减速器自研

针对腿足冲击工况的齿形优化

打个比方：就像自行车挂到最重的挡——蹬得慢但特别有劲。减速器就是把电机的「转得飞快、劲儿小」换成关节要的「转得慢、劲儿大」。一圈太阳轮带一圈行星轮，结构简单皮实。
⚠️ 宇树腿足关节的主力路线——不是谐波/RV。为什么：腿足要跑、跳、落地，关节每步吃一记冲击。行星抗冲击强、扭矩大、成本最低，正好对症；代价是旷量比谐波大、精度略低——但跑跳大动作对精度不敏感。谐波柔轮薄、怕冲击，只配「不挨打」的精密机械臂手腕。
差异化理由：「能挨打、劲儿大、还便宜」胜过「精度极致但怕摔」——精度短板再靠双编码器补回。

抗过载冲击减速器自研·在研

浮动均载齿轮+高强度齿轮+弹性缓冲隔震环

专防「一脚踩空、重重砸地」那记冲击。就像给齿轮组加了套减震器——落地瞬间的过载被缓冲环吸掉，齿轮不崩牙。招股书披露还在试生产阶段。

谐波减速器行业口径

正文未列为自研主力

靠一个薄壁「柔轮」被拨着变形来啮合，几乎没旷量、精度极高——像拧瓶盖那种严丝合缝。体积小、适合机械臂手腕/人形手臂这种要精细定位的地方。绿的谐波（688017）国产龙头。宇树正文未把它列为自研减速器——属产业其它路线。

RV 减速器行业口径

正文未提自研

又重又壮的减速器，专扛大力气——像大力士的腰。摆线针轮双级结构，刚性最好、最耐冲击，用在工业机器人底座/大臂这种重载低速处；缺点是笨重、贵。日本纳博特斯克垄断~60%，国产双环传动（002472）。宇树未自研。

行星滚柱丝杠行业口径

释义提及，正文未列自研核心件

把电机的「转动」变成「直线推拉」——像千斤顶、注射器推杆那样顶出去/缩回来。是「线性执行器」路线的命门（特斯拉 Optimus / 拓普走这条）。
两条路线之别：宇树主走「旋转关节=电机+行星减速器」输出转动，响应快、能反向透传力（利于力控柔顺），契合四足跑跳基因；特斯拉走「线性执行器=电机+滚柱丝杠」输出直线推拉，推力大、有自锁（断电不塌），契合人形直立负载。是「高动态柔顺」与「大负载自锁」的取舍。

② 驱动件肌肉纤维

动力的源头：电机把电变成转动（机器人的「肌肉」），驱动器指挥它出多大力、转多快（FOC 就是驱动算法）。

高功率密度永磁同步电机自研

正文自身口径

关节的「肌肉」——通电就出力转动。「永磁」=里面有永久磁铁，「高功率密度」=同样重量能出更大劲(轻而有力，机器人最看重这个)。这是宇树正文对关节电机的自身用词；「无框力矩电机」是行业段的叫法，指同一类东西，别当成两样。

无框力矩电机行业口径

行业段用词

「无框」=只有转子+定子两圈，不带外壳和轴承，好直接塞进关节里省空间。「力矩电机」=专为低速大扭矩设计。产业通用词（拓普/鸣志/步科自述）；宇树正文用「永磁同步电机」，语义重叠。

空心杯电机行业口径

灵巧手驱动

中间空心、超轻的小电机，一通电立刻转、立刻停——灵巧手的手指头要快速灵活开合就靠它。「空心杯」=转子做成没有铁芯的空杯子，所以轻、反应快。兆威 4mm 无刷空心杯为代表。

驱动器 / 电机驱动自研

集成于关节，通讯总线

电机的「司机」——大脑说「出 2 牛·米的劲」，驱动器就精确调节电流，让电机不多不少出这么大力（FOC 就是它的驾驶算法）。宇树把它集成在关节模组里，自研+委外贴片。

③ 感知件（本体）本体感觉+皮肤

让关节知道「我自己」的状态——转到哪个角度、多快、正受多大力，是力控闭环的「体感神经」。

双路磁编码器自研

全内走线+双路磁编码

测关节「转到哪、转多快」——就是本体感觉：闭着眼你也知道自己胳膊抬到哪了。机器人靠编码器实现这一点。宇树用磁编码（读磁场角度），不是光电、也不是上游外购的编码芯片。
为什么用磁编：关节又抖又脏又冷热。光电编码精度最高但怕脏、怕抖、温域窄、贵；磁编抗振抗污、耐宽温、便宜（宇树宣称 −20~55℃），代价是精度略低。
为什么「双路」：电机端、关节输出端各放一个，输出端直接读真实关节角，跨过减速器旷量，正好补行星减速器旷量偏大的短板。

关节力 / 力矩传感器自研

高带宽力位混合控制+碰撞检测

测关节「正吃多大力」——就是力觉：闭着眼你也知道手里捏东西用了多大劲。有了它，机器人才敢轻轻握住鸡蛋不捏碎、使劲拧螺丝拧到位，撞到人也能立刻察觉停手。这是从只「会动」到能「干活」的关键。

六维力传感器行业口径

腕/踝，产业词

一次同时测「三个方向的推拉 + 三个方向的拧劲」共 6 个量，装在手腕/脚踝。像你插 U 盘没对准时，手能感到那股全方位的别劲——机器人靠它做精密装配、感知脚下地面。国产柯力传感（603662）追赶 ATI/Schunk。

分布式触觉传感皮肤自研

单手 94 个触觉传感器（Dex5-1）

铺满整只手的「皮肤」，哪根手指碰到了、有没有打滑，都感觉得到——像你闭着眼在口袋里摸，也能分出钥匙和硬币。招股书 Dex3-1=33 个触点，Dex5-1=94 个触点。

④ 环境感知眼睛+前庭

让机器人知道「外部世界」和自身姿态——雷达/相机看周围有什么、离多远，IMU 测自己的倾斜与平衡。

3D 激光雷达自研招股书新增

全自研核心技术 · L1 / L2

转一圈打激光，量出周围 360° 的立体距离，拼成一张实时「点云」地图——像蝙蝠用回声定位，漆黑也「看」得见路、绕得开障碍。
⚠️ 多数人形厂外购，宇树自研（L1 研发近 3 年、95%+ 组件自研）。为什么自研：①压成本——把过去很贵的雷达打到消费级（L1 首发 1590 元起）；②与本体长在一起——尺寸/盲区/接口按自家机器狗量身设计，外购件做不到；③供应链自主。代价是研发投入大、周期长。本地环节树未覆盖，需补。

深度相机招股书新增

多模态感知

不只拍到画面，还知道画面里每个点离自己多远——像人用两只眼睛判断远近、伸手能一把抓准杯子。和雷达/IMU/力觉一起「多模态」融合，互相补盲。

毫米波雷达招股书新增

释义有定义

发射毫米波来测距、测速，烟、尘、黑暗都能穿透——就是汽车自适应巡航盯前车的那颗。激光雷达/相机在恶劣环境看不清时，它来补位。

IMU 惯性测量单元招股书新增

姿态/平衡

机器人的「内耳前庭」——闭着眼你也知道自己是站直了还是歪了、有没有在加速。加速度计+陀螺仪，实时测倾斜和晃动，双足机器人不摔倒全靠它兜底。

⑤ 末端执行手

真正「干活的手」，负责抓、握、操作物体——决定机器人能完成什么有用任务。

灵巧手自研

Dex1-1 夹爪 / Dex3-1 三指 / Dex5-1 五指

机器人的「手」——从只会一开一合的夹子，进化到五根手指能像人一样拟人抓握。手指里塞了自研小电机、外面包着触觉皮肤，所以能又稳又轻地拿东西。手指越多、能独立弯的关节越多（自由度），能干的活越细。

机械臂换装接口自研

Z1 可换装不同执行器

胳膊末端的标准「快换插口」——像电钻换钻头，一条臂能换上夹爪、吸盘或工具，一臂多用。

⑥ 系统级模组大脑+小脑+心脏+体温

整机的「大脑+心脏+空调」：算力跑感知与控制、能源供电续航、散热防过热降频——让整机能持续运转的底座。

计算平台 / 高算力套件自研

核心算力组件

机器人的「脑机箱」——跑感知、决策、控制的算力硬件，大脑和小脑都装在上面。看得越多、想得越快，就越吃算力。

运动控制系统自研

小脑

机器人的「小脑」——不用刻意去想，就自动维持平衡、协调迈步，像你走路不会一步步算该抬多高。实时算步态、平衡、每个关节出多大力。宇树准直驱路线在这里闭环。

具身智能模型自研

大脑 UnifoLM-WMA-0 / 小脑 UnifoLM-VLA-0

机器人的「大脑软件」——看懂眼前环境、听懂你的话、再想出该做什么动作。WMA=世界模型-动作（2025.9 开源），VLA=视觉-语言-动作（2026.1 开源，LIBERO 98.7 分）。硬件是脑机箱，这是跑在上面的「思想」。

能源系统 / 电源管理自研心脏

电源管理模块 + 电池模组

机器人的「心脏 + 供电管家」——电池负责供能，电源管理模块负责把电合理分给各部件、还保护电芯别过充过放。宇树自研电源管理、自己组电池模块（电芯外购）。

散热 / 热管理系统自研体温调节

六子系统之一

机器人的「汗腺 + 空调」——关节使大劲时发烫，散热系统把热导出去，防止过热了自动降速甚至罢工。是一体化关节「六件套」里的散热环节，本地环节树原列在「工程化」。

组件套件自研

伴随/导航套件 · 充电桩 · 无线控制终端

整机之外的配套「随身装备」——自动跟着走的伴随套件、带路的导航套件、自己回去充电的充电桩、遥控用的无线终端。招股书「机器人组件」项下列示。

▲加工增值　中游把材料/元器件变成模组▼供给　上游提供标准件与原材料

上游 · Layer 03

原材料 / 元器件 / 外购标准件

宇树口径：非核心零部件定制采购+外协——占成本大头但不含核心壁垒

按宇树采购分类（三大类 = 原材料采购结构）

宇树把外购件分这三大类，占比即原材料采购结构——成本大头在这层，但核心壁垒不在这层（壁垒在中游自研模组）。

机械零部件外购

机加件 · 压铸件 · 紧固件 · 塑料件

采购占比 47.88%

构成机器人骨架和外形的那些加工件——车铣出来的金属件、模具压出的压铸件、螺丝(紧固件)、塑料件。采购花钱最多的一类，定制采购、部分外协加工。

电子元器件外购

电容/电阻/电感/PCB/晶体管/晶振/芯片/天线

采购占比 25.10%

电路的「积木」——电阻电容芯片这些小零件，焊到电路板上就组成了控制板（PCBA）。贴片焊接工序外协给专业厂。

电气类材料外购

电线 · LED · 云台 · 电池（电芯）

采购占比 22.03%

负责通电和连接的东西——电线、指示灯 LED、稳定拍摄的云台、还有电池的电芯。电芯外购，电池包由宇树自己组装。

基础材料 & 新材料结构件

结构件 = 承力骨架 + 外形保护壳。宇树「外壳即骨架」让外壳同时当受力结构，靠碳纤维/钛铝合金减重、减零件数。

金属材料外购

钢 / 铝 / 铜

最基础的原料——钢、铝、铜，加工成各种骨架件。越往上游越是通用大宗材料。

碳纤维复合材料招股书新增

外壳即骨架，大面积采用复合材料

又轻又硬的材料。宇树拿它做「外壳即骨架」——让外壳本身就承重，省掉里面一层内骨架，整机更轻。轻，机器人才跑得快、耗电少。

钛铝合金招股书新增

轻质高强

又轻又强的金属，配 3D 打印做成镂空的点阵结构件——只在受力的地方留材料，进一步减重。

辅材

导热垫 / 矽胶布 / 绝缘片 / 密封圈

打下手的小材料——导热垫帮着散热、绝缘片防漏电、密封圈防水防尘。不起眼，但随关节用量成倍增加。

元器件命门（产业口径，行业新进入者的外购壁垒——非宇树自述，宇树靠自研规避）

稀土永磁

电机里那块「永远带磁」的磁铁——磁越强，电机越有劲。靠稀土做，价格看稀土行情脸色。

轴承钢

做轴承的高级钢。关节既能顺滑地转、又扛得住压和冲击，全靠这种钢的轴承撑着。

柔轮材料

谐波减速器里那个要反复「扭」上亿次都不能裂的薄壁齿轮，用的特种高疲劳强度合金——材料不过关，谐波就做不出来。

编码芯片

外购的「位置读取」芯片。宇树用自研磁编码方案绕开了它（见中游「双路磁编码器」）。

SoC / 计算模组

一块芯片顶一台电脑的 AI 算力，机器人的「脑芯」。英伟达 Jetson 系最常见；宇树自研算力组件与外购标准品并用。

电芯

电池的最小单元（一节），很多节组成电池包。宇树买电芯、自己组包——属它明确外购的标准品。

外协工序（占营业成本仅 2.46% → 3.84%，价值大头留在自研自产内部）

这些不是零件、是「加工动作」——宇树外包给专业厂做的工序，占成本很小。

PCBA 贴片

把成百上千个芯片、电阻精准焊到电路板上——机器高速贴片，外包给专业厂。

注塑

把塑料熔化、打进模具，成型出塑料件——批量做塑料外壳/结构件的标准工艺。

绕线（电机绕线）

把漆包铜线一圈圈绕进电机定子——绕得齐不齐直接影响电机出力，是电机的关键工序。

表面处理

给金属件做阳极氧化、喷涂等——防锈、耐磨，也更好看。

线材定制

按机器人内部走线需要，定制的连接线束。

机加工

用车床、铣床把金属块一点点切削成精密零件——非标准结构件常这么做。

▲ 以上是物料链（第一根轴）——机器人是怎么「造」出来的 ▼ 以下是数据飞轮（第二根轴）——机器人是怎么越用越「聪明」的。横跨三层的闭环，不是上中下游那种线性链。

第二根轴 · 软件 · 数据 · 智能

数据飞轮

硬件轴是「造出来」，这条轴是「练出来」——转一圈，机器人更聪明一点

一句话：把训练好的「大脑」装进机器人 → 让它（常由人遥操作着）真机干活 → 把动作数据攒起来 → 送云端把模型练得更强 → 再装回机器人。转一圈就升一级。宇树把具身智能模型列为主营与 42 亿募投重点，这条轴讲的就是这块。

🔗 锚点：机身端的「运动控制（小脑）、端侧具身大模型（大脑）、计算平台」已在中游 · 系统模组——这里不重复建节点，而是把它们串进闭环看，展示硬件轴与智能轴如何咬合。

数据飞轮 · 五步转一圈

这是个闭环：从①出发绕一圈回到①，每转一圈模型迭代一次。像人「练功」——练→实战→复盘→再练。

1端侧部署自研

大脑模型装上机器人

把云端练好的「大脑」灌进机器人，让它当场自己干活。宇树 G1/H1 本体 + 自研运动控制 + 端侧 SDK 跑推理；板载算力芯片（英伟达 Jetson 等）业内通用、非自研。

→

2真机 / 遥操作运行自研

人手把手教，机器边跑边留数据

采数据的关键手段。人戴 Apple Vision Pro / PICO 全身遥操作 G1 去洗碗、叠衣、装洗碗机——「被人操着干」的每个动作都被录下来。官方称这是「大规模数据采集的重要基础」。开源仓 xr_teleoperate（前身 avp_teleoperate）。

→

3数据采集自研

攒成训练用的数据集

把真机跑出来的动作攒成「训练燃料」。宇树在 Hugging Face 开源约 98 个数据集（叠衣、放洗衣机等家务，几十万样本）。G1-D 干脆做成「采数据+训模型」一体化平台，卖给 AI 开发者。

→

4云端训练部分自研借外部开源

用数据把模型练强

把数据喂给模型练。宇树用自研训练/仿真栈（unitree_lerobot、IsaacLab/MuJoCo）；但大模型骨干借外部开源——VLA 基于阿里 Qwen2.5-VL-7B，世界模型骨干在 Open-X 开源数据上微调；训练算力（英伟达）未披露。这是飞轮里最依赖外部的一环。

→

5模型迭代自研

出更强的新大脑，再装回去

UnifoLM 家族自研迭代：WMA（世界模型-动作，2025-09-15 开源）+ VLA（视觉-语言-动作，2026-01 开源，仿真基准 LIBERO 98.7 分）。世界模型还能当「仿真器」自己造合成数据反哺训练——这条飞轮最巧的一环。练好 ↻ 回到①。

↻ 回到 ①，转一圈升一级

三支柱 · 支撑飞轮的软件与数据底座

端侧软件（机身）自研

Linux + 自研运控 + DDS 中间件 + 开放平台/API

机器人身上跑的系统软件。⚠️ 宇树没有对外命名的「OS」——是 Linux + 自研运动控制算法 + DDS 通信中间件，对外以「开放软件平台 / API」形式暴露。运动控制=小脑，端侧大脑模型=推理。（招股书：全栈自研运动控制等核心模型算法）

开发生态 / SDK 开源

unitree_sdk2 · ROS/ROS2 · 遥操作/仿真/RL

给客户和开发者的「工具箱」——决定生态能不能长大。GitHub 开源一整套：SDK（unitree_sdk2 py/cpp）、ROS/ROS2、遥操作（xr_teleoperate）、模仿学习（unitree_lerobot）、仿真（MuJoCo/IsaacLab）。EDU 款开放 DDS 高层/关节级二次开发，但底层运控算法不开放改。

云端数据训练数据/栈自研骨干借外部

自有数据集 + 训练/仿真栈 + UnifoLM

把真机数据练成大脑的地方。宇树自建约 98 个开源数据集 + 训练/仿真栈；模型骨干借外部开源（阿里 Qwen、Open-X）。招股书把「具身智能模型研发」列为 42 亿募投四大项目之一，但自认报告期内尚未规模化落地。

⚠️ 别把飞轮读成「宇树已靠大模型赚钱」：宇树强的是「硬件 + 真机 + 遥操作 + 自有数据集」这半环（自研度高）；而大模型骨干（阿里 Qwen2.5-VL）、训练数据（Open-X 开源）、训练算力（英伟达）这半环，站在外部开源生态上。招股书亦明确：报告期内自研通用具身大模型尚未规模化应用于产品。飞轮已搭好，但还在加速阶段。

术语与占比均引自宇树科技招股书（申报稿，上交所 2026-03-20，文件号 002178）；软件/数据/模型事实另据宇树 GitHub（unitreerobotics）与 Hugging Face 开源页、UnifoLM 项目页核准。⚠️ 标注为口径差异/本地未覆盖处。

先看两篇发展史

工业机器人发展史 · 1961—2026

服务机器人发展史 · 清洁机器人 1985—2026

三层主图

应用场景 / 整机

核心零部件 / 执行系统

原材料 / 元器件 / 外购标准件

数据飞轮

中游详解 · 执行系统环节树

宇树自研边界 · 读懂「谁在自研」

直接材料 / 营业成本

机械零部件 / 采购

外协加工 / 营业成本